@camelorro
En la Documentación de raspberry:
Here the output is being set to 2, which is HDMI. Setting the output to 1 switches to analogue (headphone jack). The default setting is 0 which is automatic.
en tu config.txt:
# comment to get jack audio
hdmi_drive=2.
hdmi_drive=2 es sonido por HDMI, 1 por jack y 0 auto, déjalo en valor 0 para que pueda cambiar solo de HDMI a jack o comenta con una # almohadilla esa linea como te indica el comentario que hay en config.txt en la linea anterior. Si en auto a 0 no te funcionase siempre puedes forzarlo a 1 audio solo por jack.