@Alars
La réponse que tu as trouvé sur MAME est très incomplète. D'une part parce que les règles en la matière vont être différentes selon le pays dans lequel évolue la marque qui va produire le jeu mais également selon le pays dans lequel tu veux diffuser le jeu.
Concernant les grandes marques (Atari, Nintendo, Sega, Sony, NeoGeo...) la quasi totalité des jeux sont encore sous licence commerciale de la marque. C'est pour cela que tu vois des version remasterisées bien souvent de vieux titres. La seule façon d'avoir le droit de diffuser le jeu, c'est d'avoir l'autorisation de la marque. Pour les sociétés commerciales n'existant plus, il faudra celles des ayant-droits.
C'est la même pour les bios. Tu ne peux pas diffuser un bios sans l'accord de la marque/société/ayant droit disposant du produit.
En fait, on est tous dans l'illégalité dès qu'on ajoute un bios ou une rom dans notre système sans cet accord. Après il y a peu de chance que Nintendo vienne frapper à ta porte en te disant : "eh mec, tu joues avec une copie de Zelda chez toi, on va te pendre haut et court". En revanche, si tu souhaites en faire un commerce, je pense que la donne ne sera pas la même !
Dernier point, pense également au système : Recalbox n'est pas libre de droits même s'il est gratuit et téléchargeable. Son utilisation à des fins commerciales n'est pas autorisée. Je t'invite à te rapprocher de son créateur en ce sens.
J'espère avoir répondu à tes questions.